Diferencia entre leche UHT, uperisada, pasteurizada y esterilizada

Vamos al supermercado, y encontramos infinidad de tipos de leche. Pero, ¿cuales son las diferencias entre unas y otras? Dejando a un lado, de momento, la diferencia según su procedencia, ya que la tenemos de vaca, de cabra, de soja, etc., desde el punto de vista de su elaboración, nos encontramos con términos como uperisada, pasteurizada, UHT, etc.